재스캔

Classic/VPC 환경에서 이용 가능합니다.

Re-scan에서는 기존에 구축한 지도에서 공간 또는 구조의 변경으로 인해 재스캔을 진행했을 경우, 재스캔한 데이터의 가공 절차를 설명합니다.

일부 변경된 공간을 재스캔한 경우

1. 신규로 취득한 데이터에 대하여 SLAM 데이터 변환 실행
2. 신규로 취득한 데이터가 포함된 로케이션에 대하여 SLAM 데이터 병합 실행
   1. 1층에 데이터가 1개 추가되었다고 가정하면, 1층에 대해 SLAM 데이터 병합하고 그 상위 로케이션에 대해서도 모두 병합 진행
   2. 병합 시에 해당 로케이션에 포함되는 데이터는 모두 선택 (이전에 가공했던 기존 데이터 포함)
3. 로컬라이즈 목록에서 신규 취득 데이터만 선택하여 로컬라이즈 실행
4. VL 목록에서 신규 취득 데이터만 선택하여 VL 실행
5. 사용할 전체 데이터를 선택하여 VL데이터병합 실행 (이전에 가공했던 기존 데이터 모두 포함)