재스캔

Classic/VPC 환경에서 이용 가능합니다.

Re-scan에서는 기존에 구축한 지도에서 공간 또는 구조의 변경으로 인해 재스캔을 진행했을 경우, 재스캔 한 데이터의 가공 절차를 설명합니다.

기존에 구축한 지도를 기준으로 재스캔을 한 범위에 따라 재스캔 데이터의 가공 절차가 상이합니다.

일부 변경된 공간을 재스캔 한 경우

1. 신규로 취득한 데이터에 대하여 SLAM 데이터 변환 진행
   (SLAM 데이터 병합 절차 생략)
2. 로컬라이즈 목록에서 신규 취득 데이터만 선택하여 로컬라이즈 실행
3. VL 목록에서 신규 취득 데이터만 선택하여 VL 실행
4. 사용 할 전체 데이터를 선택하여 VL데이터병합 실행
   (이전에 가공했던 기존 데이터 모두 포함)

더 큰 범위를 재스캔 한 경우

기존에 구축한 지도에서 전체적인 큰 변화가 있는 경우로 기존의 데이터 가공 프로세스(SLAM 데이터 변환 > SLAM 데이터 병합 > 로컬라이즈 > VL > VL데이터병합)와 동일하게 진행해야 합니다.