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Re-scanでは、従来に構築したマップで空間または構造の変更により再スキャンした場合、そのデータの加工手続きについて説明します。
従来に構築したマップを基準に再スキャンした範囲によってそのデータの加工手続きが異なります。
一部変更された空間を再スキャンした場合
- 新規取得したデータついて SLAMデータ変更 を実行
(SLAMデータマージ手続きを省略) - ローカライズリストで新規取得データのみ選択して ローカライズ を実行
- VLリストで新規取得データのみ選択して VL を実行
- 使用する全体データを選択して VLデータマージ を実行
(以前に加工した既存データをすべて含む)
参考
もし、 以前のデータ(A) を除いて 新規データ(B) に交換したい場合は、次の手続きで加工を行います。
- Bデータの SLAMデータ変換 を実行
- Bデータ ローカライズ を実行
- Bデータ VL を実行
- Aデータを除き、残りのデータを選択して VLデータマージ を実行
より広い範囲を再スキャンした場合
既存に構築したマップで全体的に大きな変化がある場合として、 既存のデータ加工プロセス(SLAMデータ変換 > SLAMデータマージ > ローカライズ > VL > VLデータマージ )と同じく実行する必要があります。
注意
この場合、既存の構築したマップの座標と異なる可能性があるため、AMapperでマップを再製作することがあります。例外的なケースですので、お問い合わせください。