再スキャン

Classic/VPC環境で利用できます。

Re-scanでは、既存のマップから空間や構造の変更により再スキャンを行った場合において、再スキャンデータの加工手順について説明します。

一部変更された空間を再スキャンした場合

1. 新規に取得したデータに対して SLAMデータ変換を実行
2. 新規に取得したデータが含まれるロケーションに対して SLAMデータマージを実行
   1. 1階にデータが1つ追加されたと仮定すると、1階に対して SLAMデータマージを行い、その上位ロケーションに対してもすべてマージを行う
   2. マージ時に当該ロケーションに含まれるデータはすべて選択 (以前に加工した既存データを含む)
3. ローカライズリストから新規取得データのみを選択してローカライズを実行
4. VLリストから新規取得データのみを選択して VLを実行
5. 使用する全データを選択して VLデータのマージを実行 (以前に加工した既存データをすべて含む)