VL Task

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Classic/VPC 환경에서 이용 가능합니다.

VL Task에서는 수집한 공간 이미지 데이터를 위치 데이터로 변환하는 방법을 설명합니다.

ARC eye 위치 데이터 변환은 크게 다음 4단계로 이루어집니다.

  1. SLAM 데이터로 변환: (최하위 계층) 공간 이미지 데이터를 SLAM 데이터로 변환
  2. SLAM 데이터를 병합: (중위 및 최상위 계층) 최하위 계층에서 변환한 SLAM 데이터를 병합
  3. 로컬라이즈: (최상위 계층) 병합에 사용된 SLAM 데이터를 위치 데이터로 로컬라이즈
  4. VL 데이터로 병합: (최상위 계층) SLAM 데이터를 API 서비스 가능한 VL 데이터로 병합
참고

공간 이미지 데이터 업로드 및 공간 데이터 프로세싱 시점부터 과금이 발생합니다. 자세한 내용은 포털 > 서비스 > Digital Twin > ARC eye를 참조해 주십시오.

VL Task 화면

VL Task 화면은 다음과 같이 구성되어 있습니다.
arceye-vltask_ko(1).png

영역 설명
① 메뉴명 현재 확인 중인 메뉴명
② 기본 기능 VL Task 메뉴 최초 진입 시 표시되는 기능
  • [기능 및 요금 안내]: 클릭하여 ARC eye 소개 페이지로 이동
  • [새로 고침]: 클릭하여 페이지 새로 고침
③ 프로젝트 이름 VL 작업 대상 프로젝트를 드롭다운 목록에서 선택
④ 로케이션 트리 로케이션의 구조 및 계층별 이름
⑤ Task 작업 대상 위치(계층) 및 로케이션 이름(Location 참조)
⑥ 작업 유형 공간 데이터 변환/병합 작업 실행. 계층별 작업 가능한 버튼에만 활성화.
  • [SLAM 데이터 변환]: 클릭하여 수집한 공간 이미지 데이터(Raw Data)를 SLAM 데이터로 변환. 최하위 계층에서만 작업 가능.(SLAM 데이터 변환 참조)
  • [SLAM 데이터 병합]: 클릭하여 하위 계층에서 변환된 SLAM 데이터를 병합. 최하위 계층을 제외한 모든 계층에서 작업 가능.(SLAM 데이터 병합 참조)
  • [로컬라이즈]: 클릭하여 병합에 사용된 SLAM 데이터를 위치 데이터로 변환. 최상위 1계층에서만 작업 가능.(로컬라이즈 참조)
  • [VL 데이터 병합]: 클릭하여 SLAM 데이터를 API 서비스가 가능한 VL 데이터로 변환. 최상위 1계층에서만 작업 가능.(VL 데이터 병합 참조)
⑦ 선택 삭제 클릭하여 선택한 작업 데이터 삭제(VL 작업 삭제 참조)
⑧ 목록 보기 현재 프로젝트의 API 및 전체 VL 작업 목록 확인
  • [API 목록]: 클릭하여 프로젝트의 API 목록 보기. 최상위 계층에만 표시되며, VL 데이터 병합 성공 시 활성화.(API 및 VL 데이터 병합 참조)
  • [전체 작업 목록]: 클릭하여 프로젝트의 VL 전체 작업 내역 확인. VL 작업 유형별로 필터링하여 확인 가능
⑨ 작업 목록 현재 프로젝트의 VL 작업 내역 확인

최하위 계층 화면

최하위 계층에서 작업할 수 있는 기능은 다음과 같습니다.
arceye-vltask-layer3_ko(1).png

영역 설명
① 작업 유형 활성화된 SLAM 데이터 변환 작업만 가능(SLAM 데이터 변환 참조)
② 공간 이미지 데이터 업로드 위치 데이터로 변환할 대상 공간 이미지 데이터(Raw Data)를 최하위 계층에 업로드(공간 이미지 데이터 업로드 참조)

중위 계층 화면

중위 계층에서 작업할 수 있는 기능은 다음과 같습니다.
arceye-vltask-layer2_ko(1).png

영역 설명
① 작업 유형 활성화된 SLAM 데이터 병합 작업만 가능(SLAM 데이터 병합 참조)

최상위 계층 화면

최상위 계층에서 작업할 수 있는 기능은 다음과 같습니다.
arceye-vltask-layer1_ko(1).png

영역 설명
① 작업 유형 활성화된 SLAM 데이터 병합, 로컬라이즈, VL 데이터 변환 작업 가능(SLAM 데이터 병합, 로컬라이즈, VL 데이터 병합 참조
② API 목록 해당 프로젝트의 API 목록 보기. VL 데이터 변환 성공 시 활성화.(API 및 VL 데이터 병합 참조

VL Task 목록 확인

작업 목록 및 상세 정보를 확인할 수 있습니다. 확인하는 방법은 다음과 같습니다.

  1. 네이버 클라우드 플랫폼 콘솔에서 i_menu > Services > Digital Twin > ARC eye 메뉴를 차례대로 클릭해 주십시오.
  2. Visual Localization > VL Task 메뉴를 차례대로 클릭해 주십시오.
  3. 로케이션 트리에서 정보를 확인할 VL Task 이름(세그먼트 이름)을 클릭해 주십시오.
  4. VL 작업 목록에서 요약 정보를 확인하거나 작업을 클릭하여 상세 정보를 확인해 주십시오.
    arceye-vltask-list_ko.png
    • 작업 유형: SLAM 데이터 변환, SLAM 데이터 병합, 로컬라이즈, VL 데이터 변환 작업 중 해당 작업 유형을 표시
    • 작업 이름: 생성한 작업 이름
    • 생성 일시 (UTC+09:00): 작업이 생성된 날짜
    • 완료 일시 (UTC+09:00): 작업이 완료된 날짜
    • 서버 사용 시간: 작업에 쓰인 서버의 사용 시간
    • 진행률: 작업 진행률(%) 표시
    • 검증: 작업 완결성 검증 및 승인. VL 데이터 병합 작업은 검증 단계 없음.
    • 결과: 작업 진행 상태
      • 진행 중: 작업이 진행 중인 상태
      • 검증 필요: Potree Viewer(검증 열에 있는 i-arceye-verify.png을 클릭)에서 작업 완결성 검증 및 승인이 필요한 상태
      • 성공: 작업이 성공한 상태
      • 실패: 작업이 실패한 상태
    • 세그먼트 이름: Location 메뉴에서 생성한 로케이션의 세그먼트 이름
    • 작업 완료 목록: 데이터 병합/변환 작업 대상이 되는 작업 이름 표시

SLAM 데이터 변환

ARC eye를 사용하기 위해서는 사용자가 수집한 공간 이미지 데이터를 SLAM 데이터로 변환해야 합니다. SLAM 데이터 변환 작업은 최하위 계층에서만 할 수 있습니다. 공간 이미지 데이터를 SLAM 데이터로 변환하는 방법은 다음과 같습니다.

  1. 네이버 클라우드 플랫폼 콘솔에서 i_menu > Services > Digital Twin > ARC eye 메뉴를 차례대로 클릭해 주십시오.
  2. Visual Localization > VL Task 메뉴를 차례대로 클릭해 주십시오.
  3. 프로젝트 이름 드롭다운 목록에서 원하는 프로젝트를 선택해 주십시오.
  4. 로케이션 트리에서 최하위 계층을 클릭한 후 다음 단계를 차례대로 진행해 주십시오.

1. 공간 이미지 데이터 업로드

최하위 계층에 사용자가 수집한 공간 이미지 데이터를 SLAM 데이터로 변환하기 위해 업로드해야 합니다. 업로드하는 방법은 다음과 같습니다.

  1. [공간 이미지 데이터 업로드] 버튼을 클릭해 주십시오.
  2. 공간 이미지 데이터 업로드 화면이 나타나면 [업로드] 버튼을 클릭해 주십시오.
  3. 업로드 팝업 창이 나타나면 업로드할 파일을 끌어다 놓으십시오. 영역에 파일을 끌어넣거나 클릭해 파일을 선택해 주십시오.
    • 업로드 대상 목록에서 i-arceye-delete2.png을 클릭해 불필요한 파일을 삭제할 수 있습니다.
  4. 업로드 준비가 완료되면 [업로드] 버튼을 클릭해 주십시오.
    • 데이터 업로드 중 전송을 취소하려면 [전송 중지] 버튼을 클릭해 주십시오.
  5. 공간 이미지 데이터 업로드 화면에 작업이 추가되었는지 확인해 주십시오.
    • 작업을 삭제하려면 작업을 클릭해 선택하고 [선택 삭제] 버튼을 클릭한 후, 선택 삭제 팝업 창에서 [삭제] 버튼을 클릭해 주십시오.
    주의

    작업 삭제 시 해당 작업에 저장된 데이터가 모두 삭제되므로 신중하게 결정해 주십시오.

참고
  • 공간 이미지 데이터 업로드 작업은 (최하위) 계층당 1개만 생성할 수 있습니다.
  • 공간 이미지 데이터 업로드 작업이 생성되면 해당 작업에 신규 파일 추가 또는 기존 파일 업데이트만 가능합니다.
  • 공간 이미지 데이터 업로드 작업을 새로 진행하려면 기존 생성된 공간 이미지 데이터 업로드 작업을 삭제해 주십시오.
  • 업로드한 파일은 SLAM 데이터 변환이 완료되면 자동 삭제됩니다. 필요시 별도 백업해주십시요.

2. SLAM 데이터 변환

2.1. SLAM 데이터 변환 실행

업로드한 공간 이미지 데이터를 SLAM 데이터로 변환합니다. 변환하는 방법은 다음과 같습니다.

  1. i-arceye-prex.png을 클릭해 VL Task 화면으로 이동해 주십시오.
  2. [SLAM 데이터 변환] 버튼을 클릭해 주십시오.
  3. SLAM 데이터 변환 팝업 창이 나타나면 다음 정보를 입력한 후 [실행] 버튼을 클릭해 주십시오.
    • 작업 이름: 작업명 입력. 기본값으로 적용된 작업명 대신 다른 작업명으로 수정 가능.
    • 작업 대상 목록: 사용자가 업로드한 공간 이미지 데이터명
    • 공간 이미지 프리셋: 드롭다운 목록에서 원하는 프리셋 선택
      • 매핑한 대상 범위가 3,500 ㎡ 이상인 경우(주로 실외인 경우) 프리셋명에 large가 있는 프리셋을 선택하고, 그 이하인 경우(주로 실내인 경우) small이 있는 프리셋을 선택해 주십시오(권장). 상황에 맞는 프리셋을 선택하면 보다 적합한 알고리즘으로 프로세싱하여, 측위 API의 정확도가 높아집니다.
    • 작업 목록에 해당 작업이 추가되고 진행률이 표시됩니다.
    • 알림을 설정한 경우 작업이 완료되면 해당 통보 대상자는 알림을 확인할 수 있습니다. 통보 대상자 설정에 대한 자세한 내용은 Notification Setting을 참조해 주십시오.

2.2. SLAM 데이터 변환 결과

작업이 실행되고 나서 진행률을 통해 작업 현황을 확인할 수 있고, 프로세싱에 대해 아래의 결과가 노출됩니다.

상태 설명 조치
검증 필요 성공/실패로 처리하기 위해 사용자의 검수가 필요함 Potree Viewer에서 공간 데이터 가공 결과를 검토하여 승인하거나 실패 처리 후 재가공
성공 데이터 가공 성공 -
실패 데이터 처리에 실패 고객 문의 인입

3. SLAM 변환 데이터 검증

데이터 변환이 완료되면 수집한 데이터가 올바르게 변환됐는지 검증이 필요합니다. Potree viewer에서 해당 공간이 정상적으로 구현되었는지 확인할 수 있습니다. 검증하는 방법은 다음과 같습니다.

  1. i-arceye-verify.png을 클릭해 주십시오.
  2. Potree Viewer 팝업 창이 나타나면 왼쪽 설정 창에서 원하는 설정값을 적용해 검증해 주십시오.
  3. 데이터에 검증이 완료되면 [승인] 버튼을 클릭해 주십시오.
    • 작업 목록에 해당 작업의 결과가 검증 필요에서 성공으로 변경됩니다.
    • [취소] 버튼을 클릭하면 해당 작업의 결과가 실패로 변경됩니다.
    • 데이터 이상 등으로 재검토가 필요한 경우 [재검토] 버튼을 클릭해 Potree Viewer에서 나온 후 필요한 작업을 진행해 주십시오.
참고

Potree Viewer를 통한 검증 방법과 검증 결과에 따른 대응 조치 방법은 다음과 같습니다.
(Potree Viewer에 대한 자세한 사용 방법은 potree를 참고해 주십시오.)

  • map_key 포인트 클라우드를 확인하여, 문제가 있다면 대응 조치에 따릅니다.
  • traj_key는 동선을 나타내므로 데이터 확인 시에 용이합니다.
    SLAM데이터변환검수_1.png
    • 빨간색 큰 point는 스캔 시의 정보이고, 공간에 대한 point cloud는 높이에 따라 다른 색으로 표시되어 있습니다.
    • 결과에 문제가 있다면, 보통 스캔 시의 동선 근처에서 가장 두드러집니다. 따라서 동선 주위를 주요하게 살피는 것을 권장합니다.
    • 동선 주위를 top-view로 훑으면서 선이 여러 겹으로 나타나거나 결과가 흐릿한 곳이 있는지를 우선적으로 확인합니다.
    • 만약 위와 같은 문제가 드러난다면 3D로 point cloud를 둘러보며, 지형이 원래 그런 것인지 결과가 잘못된 것인지를 최종적으로 확인합니다.
  1. 대응 조치
  • 검수 데이터에 문제가 있다면 다음 대처 방안을 순서대로 따릅니다.
  • 대처방안: false loop 프리셋을 선택하여 수행 (예. Small false loop)
    • 실패 시, insufficient loop 프리셋 선택하여 수행
    • 실패 시, registration error 프리셋 선택하여 수행
    • 실패 시, odometry error 프리셋 선택하여 수행
주의

프리셋 변경 수행했음에도 모두 실패 시, 검수 단계에서 고객 지원으로 문의해 주십시오.
이때, 실패 처리하면 데이터를 확인할 수 없기 때문에 검수 실패 처리하지 않고 유지시켜야 합니다.

SLAM 데이터 병합

최하위 계층의 공간 이미지 데이터를 SLAM 데이터로 변환한 후에는 최하위 계층을 제외한 모든 계층에서, 아래 계층부터 순서대로 올라가며 변환된 SLAM 데이터를 병합해야 합니다. 병합하는 방법은 다음과 같습니다.

  1. 네이버 클라우드 플랫폼 콘솔에서 i_menu > Services > Digital Twin > ARC eye 메뉴를 차례대로 클릭해 주십시오.
  2. Visual Localization > VL Task 메뉴를 차례대로 클릭해 주십시오.
  3. 프로젝트 이름 드롭다운 목록에서 원하는 프로젝트를 선택해 주십시오.
  4. 로케이션 트리에서 대상 세그먼트를 클릭한 후 다음 단계를 차례대로 진행해 주십시오.

1. SLAM 데이터 병합

1.1. SLAM 데이터 병합 실행

데이터를 병합하는 방법은 다음과 같습니다.

  1. [SLAM 데이터 병합] 버튼을 클릭해 주십시오.
  2. SLAM 데이터 병합 팝업 창이 나타나면 다음 정보를 입력한 후 [실행] 버튼을 클릭해 주십시오.
    • 세그먼트 이름: 선택한 세그먼트 이름 표시
    • 작업 이름: 작업명 입력. 기본값으로 적용된 작업명 대신 다른 작업명으로 수정 가능.
    • 작업 대상 목록: SLAM 데이터 선택
      • 여러 개의 데이터를 병합하는 경우, 데이터 간 연결성을 고려하여 순서대로 배열해 주십시오.
      • SLAM 데이터 변환을 수행한 로케이션의 상위 로케이션부터 순차적으로 맵을 병합합니다.
      • 예를 들어, 총 4개의 계층이 있다면 계층 4에 대한 SLAM 데이터 변환 실행 후, 계층 3에서 SLAM 데이터 병합 → 계층 2에서 SLAM 데이터 병합 → 계층 1에서 SLAM 데이터 병합을 순차적으로 진행합니다.
      • SLAM 데이터 병합에 사용할 데이터가 모두 업로드되고 SLAM 데이터 변환 완료 후, 진행하도록 합니다. 예를 들어 5개의 데이터가 필요한 경우, 3개만 먼저 병합하지 않습니다.
    • 공간 이미지 프리셋: 드롭다운 목록에서 원하는 프리셋 선택
      • 매핑한 대상 범위가 3,500 ㎡ 이상인 경우 프리셋명에 large가 있는 프리셋을 선택하고, 그 이하인 경우 small이 있는 프리셋을 선택해 주십시오(권장). 상황에 맞는 프리셋을 선택하면 보다 적합한 알고리즘으로 프로세싱하여, 측위 API의 정확도가 높아집니다.
    • 작업 목록에 해당 작업이 추가되고 진행률이 표시됩니다.
    • 알림을 설정한 경우 작업이 완료되면 해당 통보 대상자는 알림을 확인할 수 있습니다. 통보 대상자 설정에 대한 자세한 내용은 Notification Setting을 참조해 주십시오.

1.2. SLAM 데이터 병합 결과

SLAM 데이터 병합 작업이 실행되고 나서 진행률을 통해 작업 현황을 확인할 수 있고, 프로세싱에 대해 아래 결과가 노출됩니다.

상태 설명 조치
검증 필요 성공/실패로 처리하기 위해 사용자의 검수가 필요함 Potree Viewer 에서 공간 데이터 가공 결과를 검토하여 승인하거나 실패 처리 후 재가공
성공 데이터 가공 성공 -
실패 데이터 처리에 실패 고객 문의 인입

2. SLAM 병합 데이터 검증

데이터 병합 작업이 완료되면 SLAM 데이터가 올바르게 병합됐는지 검증이 필요합니다. Potree viewer에서 해당 공간이 정상적으로 구현되었는지 확인할 수 있으며, 검증하는 방법은 다음과 같습니다.

  1. i-arceye-verify.png을 클릭해 주십시오.
  2. Potree Viewer 팝업 창이 나타나면 왼쪽 설정 창에서 원하는 설정값을 적용해 검증해 주십시오.
  3. 데이터에 검증이 완료되면 [승인] 버튼을 클릭해 주십시오.
    • 작업 목록에 해당 작업의 결과가 검증 필요에서 성공으로 변경됩니다.
    • [취소] 버튼을 클릭하면 해당 작업의 결과가 실패로 변경됩니다.
    • 데이터 이상 등으로 재검토가 필요한 경우 [재검토] 버튼을 클릭해 Potree Viewer에서 나온 후 필요한 작업을 진행해 주십시오.
참고

각 용어에 대한 설명은 다음과 같습니다.

  • 최초 병합 단계: SLAM 데이터 변환을 수행한 데이터셋들을 병합하는 단계를 의미
  • 최종 병합 단계: 전체 데이터셋을 병합하는 단계를 의미
  • 최하위 로케이션: 데이터셋들을 목록으로 들고 있는 로케이션을 의미, 주로 층 단위 로케이션이 많음
참고

Potree Viewer를 통한 검증 방법과 검증 결과에 따른 대응 조치 방법은 다음과 같습니다.
(Potree Viewer에 대한 자세한 사용 방법은 potree를 참고해 주십시오.)

  • (Merger result): 병합 단계의 결과물
    • 본 단계의 최종 결과물로, [* + etc] 가 존재하지 않는 경우에는 해당 데이터로 검수를 진행합니다. [* + etc]가 존재한다면 [* + etc] 이터로 검수를 진행합니다.
    • 주의 사항: etc 데이터끼리의 병합이 아니라면, 반드시 map_1, traj_1이 존재하지 않아야 합니다.
  • [* + etc] 포인트 클라우드를 확인하여 문제가 있다면 대응 조치에 따릅니다.
    • 여러 데이터가 동시에 노출되어 검수에 어려움을 겪을 수 있기 때문에, 로케이션 단위로 쪼개어 검수하도록 되어 있습니다.
    • [* + etc]map과 [* + etc]traj만 활성화하여 결과를 확인하는 것이 검수에 용이합니다.
    • 최하위 로케이션과 해당 로케이션이 만나는 etc 데이터셋이 잘 정합 되었는지를 확인합니다.
      • etc 데이터셋과 해당 최하위 로케이션의 병합된 결과에 왜곡이 없는지 확인합니다.
      • 스캔 과정에서 특정 etc 데이터셋이 의도한 영역에 병합되었는지 확인합니다. (특정 etc 데이터셋이 해당 로케이션에 등장하는 것이 병합되었다는 증거)
  • (Reference, not aligned): 이전 step (SLAM 변환 또는 이전 단계 병합)의 결과물을 그대로 표현합니다.
    • 정합 이전 단계이기 때문에, 서로 간에 정렬이 되어 있지 않습니다.
    • 실제 검수 대상인 [* + etc]에서 문제가 드러날 경우에 참고하기 위해 존재합니다.

<예시>
아래와 같이 각각의 로케이션과 etc 데이터셋이 잘 정합 되었는지, 선택해가며 하나씩 확인합니다.
SLAM데이터병합검수_1.png
SLAM데이터병합검수_2.png

  1. SLAM 데이터병합 검수 데이터별 대응 조치
  • 검수 데이터에 문제가 있다면 다음 대처 방안을 순서대로 따릅니다.
  • 대처방안: false loop 프리셋을 선택하여 수행 (예. Small false loop)
    • 실패 시, insufficient loop 프리셋 선택하여 수행
주의

프리셋 변경 수행 했음에도 모두 실패 시, 검수 단계에서 고객문의 인입 해주시길 바랍니다.
이때, 실패 처리하면 데이터를 확인할 수 없기 때문에 검수 실패처리하지 않고 유지 시켜야합니다.

로컬라이즈

모든 SLAM 데이터를 병합한 후에는 최상위 계층에서 로컬라이즈를 진행합니다. 로컬라이즈는 병합에 사용된 SLAM 데이터의 위치 값을 일원화하여 정확한 위치 정보를 매핑하는 작업입니다. 여러 개의 데이터 셋이 하나의 공통된 좌표계를 가질 수 있도록 하기 위함입니다. 병합한 SLAM 데이터를 로컬라이즈하는 방법은 다음과 같습니다.

  1. 네이버 클라우드 플랫폼 콘솔에서 i_menu > Services > Digital Twin > ARC eye 메뉴를 차례대로 클릭해 주십시오.
  2. Visual Localization > VL Task 메뉴를 차례대로 클릭해 주십시오.
  3. 프로젝트 이름 드롭다운 목록에서 원하는 프로젝트를 선택해 주십시오.
  4. 로케이션 트리에서 최상위 계층의 대상 세그먼트를 클릭한 후 다음 단계를 차례대로 진행해 주십시오.

1. 데이터 로컬라이즈

1.1. 데이터 로컬라이즈 실행

최상위 계층에서 성공한 SLAM 데이터 병합 작업이 있는 경우, 로컬라이즈를 실행할 수 있습니다. 로컬라이즈하는 방법은 다음과 같습니다.

  1. [로컬라이즈] 버튼을 클릭해 주십시오.
  2. 로컬라이즈 팝업 창이 나타나면 다음 정보를 입력한 후 [실행] 버튼을 클릭해 주십시오.
    • 세그먼트 이름: 선택한 세그먼트 이름 표시
    • 작업 이름: 작업명 입력. 기본값으로 적용된 작업명 대신 다른 작업명으로 수정 가능
    • 작업 대상 목록: 병합에 사용된 SLAM 데이터 선택
    • 공간 이미지 프리셋: 드롭다운 목록에서 원하는 프리셋 선택
      • 매핑한 대상 범위가 3,500 ㎡ 이상인 경우 프리셋명에 large가 있는 프리셋을 선택하고, 그 이하인 경우 small이 있는 프리셋을 선택해 주십시오(권장). 상황에 맞는 프리셋을 선택하면 보다 적합한 알고리즘으로 프로세싱하여, 측위 API의 정확도가 높아집니다.
    • 작업 목록에 해당 작업이 추가되고 진행률이 표시됩니다.
    • 알림을 설정한 경우 작업이 완료되면 해당 통보 대상자는 알림을 확인할 수 있습니다. 통보 대상자 설정에 대한 자세한 내용은 Notification Setting을 참조해 주십시오.

1.2. 데이터 로컬라이즈 결과

상태 설명 조치
검증 필요 성공/실패로 처리하기 위해 사용자의 검수가 필요함 Potree Viewer에서 공간 데이터 가공 결과를 검토하여 승인하거나 실패 처리 후 재가공
성공 데이터 가공 성공 -
실패 데이터 처리에 실패 고객 문의 인입

2. 로컬라이즈 데이터 검증

로컬라이즈 작업이 완료되면 데이터가 올바르게 로컬라이즈 됐는지 검증이 필요합니다. Potree viewer에서 해당 공간이 정상적으로 구현되었는지 확인할 수 있으며, 검증하는 방법은 다음과 같습니다.

  1. i-arceye-verify.png을 클릭해 주십시오.
  2. Potree Viewer 팝업 창이 나타나면 왼쪽 설정 창에서 원하는 설정값을 적용해 검증해 주십시오.
  3. 데이터에 검증이 완료되면 [승인] 버튼을 클릭해 주십시오.
    • 작업 목록에 해당 작업의 결과가 검증 필요에서 성공으로 변경됩니다.
    • [취소] 버튼을 클릭하면 해당 작업의 결과가 실패로 변경됩니다.
    • 데이터 이상 등으로 재검토가 필요한 경우 [재검토] 버튼을 클릭해 Potree Viewer에서 나온 후 필요한 작업을 진행해 주십시오.
참고

로컬라이즈 데이터 검수와 관련된 내용은 아래를 참고해 주십시오.

  • [*] map, traj_key_localized 포인트 클라우드를 확인하여 문제가 있다면 대응 조치에 따릅니다.
    • (Reference) 최하위 로케이션 데이터와 본 데이터셋이 전 영역에서 정렬이 잘 되어있는지를 검수합니다.
    • 데이터가 정렬되어 있지 않거나 휘거나 희미한지 확인합니다.
  • (Reference) 최하위 로케이션: localized된 결과의 실제 비교 대상이 됩니다.
    <예시> (Reference) NAVER_1784_8F_map
  • (Reference) global_map: 전체 merge 결과물로, 가독성이 좋지 않아 검수 시에 잘 사용되지는 않습니다.
  • (Reference for Single SLAM, not aligned): localize 하는 데이터셋의 SLAM 데이터 변환 결과로 참고용으로 사용합니다.
    로컬라이즈데이터검수_1.png
  1. 로컬라이즈데이터 검수 결과별 대응 조치
  • 검수 데이터에 문제가 있다면 다음 대처 방안을 순서대로 따릅니다.
  • 대처 방안: registration error 프리셋 선택하여 수행 <예시> Small registration error
    • 실패 시 → false loop 프리셋 선택하여 수행
    • 실패 시 → insufficient loop 프리셋 선택하여 수행
주의

프리셋 변경 수행 했음에도 모두 실패 시, 검수 단계에서 고객 지원으로 문의해 주십시오.
이때, 실패 처리하면 데이터를 확인할 수 없기 때문에 검수 실패 처리하지 않고 유지 시켜야합니다.

데이터 검수

SLAM 데이터 변환, SLAM 데이터 병합, 로컬라이즈, 각 단계를 진행하며 Potree viewer를 통해 데이터 상태에 대한 검수를 진행합니다. 각 단계에서의 검수 방법 외에 공통적으로 발생하는 문제 발생 유형에 대해서도 참고하시기 바랍니다.

  • 잘못된 형태로 겹치거나 중복된 경우
실패 성공
공통문제1실패 공통문제1성공
동선이 뒤틀려있고, 맵이 잘못된 형태로 겹침 -
공통문제2실패 공통문제2성공
잘못된 형태로 겹침 -
  • 휘거나 흐릿한 경우
    공통문제3실패

VL

1. VL 실행

SLAM 데이터를 API 서비스가 가능한 VL 데이터로 변환할 수 있습니다. 이 작업은 최상위 계층에서만 진행할 수 있습니다. SLAM 데이터를 VL 데이터로 변환하는 방법은 다음과 같습니다.

  1. 네이버 클라우드 플랫폼 콘솔에서 i_menu > Services > Digital Twin > ARC eye 메뉴를 차례대로 클릭해 주십시오.
  2. Visual Localization > VL Task 메뉴를 차례대로 클릭해 주십시오.
  3. 프로젝트 이름 드롭다운 목록에서 원하는 프로젝트를 선택해 주십시오.
  4. 로케이션 트리에서 최상위 계층의 대상 세그먼트를 클릭해 주십시오.
  5. [VL] 버튼을 클릭해 주십시오.
  6. VL 팝업 창이 나타나면 다음 정보를 입력한 후 [실행] 버튼을 클릭해 주십시오.
    • 세그먼트 이름: 선택한 세그먼트 이름 표시
    • 작업 이름: 작업명 입력. 기본값으로 적용된 작업명 대신 다른 작업명으로 수정 가능.
    • 작업 대상 목록: 변환된 SLAM 데이터 선택
    • 작업 목록에 해당 작업이 추가되고 진행률이 표시됩니다.
    • 알림을 설정한 경우 작업이 완료되면 해당 통보 대상자는 알림을 확인할 수 있습니다. 통보 대상자 설정에 대한 자세한 내용은 Notification Setting을 참조해 주십시오.
참고

로컬라이즈가 완료된 SLAM 데이터만 선택하여 VL을 진행할 수 있습니다.

2. VL 결과

상태 설명 조치
성공 데이터 가공 성공 -
실패 데이터 처리에 실패 고객 지원으로 문의

3. VL 삭제

등록된 VL 작업을 삭제할 수 있습니다. 삭제하는 방법은 다음과 같습니다.

주의

작업을 삭제하면 해당 작업에 등록된 데이터가 모두 삭제됩니다. 삭제한 데이터는 복구할 수 없으므로 신중하게 결정해 주십시오.

  1. 네이버 클라우드 플랫폼 콘솔에서 i_menu > Services > Digital Twin > ARC eye 메뉴를 차례대로 클릭해 주십시오.
  2. Visual Localization > VL Task 메뉴를 차례대로 클릭해 주십시오.
  3. 프로젝트 이름 드롭다운 목록에서 원하는 프로젝트를 선택해 주십시오.
  4. 로케이션 트리에서 삭제할 작업이 있는 세그먼트를 클릭해 주십시오.
  5. 해당 세그먼트의 작업 목록에서 삭제할 작업을 클릭하여 선택한 후 [선택 삭제] 버튼을 클릭해 주십시오.
  6. 선택 삭제 팝업 창이 나타나면 [삭제] 버튼을 클릭해 주십시오.

VL 데이터 병합

1. VL 데이터 병합 실행

SLAM 데이터를 API 서비스가 가능한 VL 데이터로 변환할 수 있습니다. 이 작업은 최상위 계층에서만 진행할 수 있습니다. VL 데이터 병합이 완료되면 API가 자동으로 생성되며, 이 API를 배포하여 서비스할 수 있습니다. VL 데이터를 병합하는 방법은 다음과 같습니다.

참고

동일 프로젝트의 SLAM 데이터를 VL 데이터 병합을 할 때마다 버전이 1씩 올라간 API가 새로 생성됩니다. 프로젝트당 1개의 API만 배포할 수 있습니다. 자세한 내용은 API 메뉴를 참조해 주십시오.

  1. 네이버 클라우드 플랫폼 콘솔에서 i_menu > Services > Digital Twin > ARC eye 메뉴를 차례대로 클릭해 주십시오.
  2. Visual Localization > VL Task 메뉴를 차례대로 클릭해 주십시오.
  3. 프로젝트 이름 드롭다운 목록에서 원하는 프로젝트를 선택해 주십시오.
  4. 로케이션 트리에서 최상위 계층의 대상 세그먼트를 클릭해 주십시오.
  5. [VL 데이터 병합] 버튼을 클릭해 주십시오.
  6. VL 데이터 병합 팝업 창이 나타나면 다음 정보를 입력한 후 [실행] 버튼을 클릭해 주십시오.
    • 세그먼트 이름: 선택한 세그먼트 이름 표시
    • 작업 이름: 작업명 입력. 기본값으로 적용된 작업명 대신 다른 작업명으로 수정 가능.
    • 작업 대상 목록: 변환된 VL 데이터 선택
    • 작업 목록에 해당 작업이 추가되고 진행률이 표시됩니다.
    • 알림을 설정한 경우 작업이 완료되면 해당 통보 대상자는 알림을 확인할 수 있습니다. 통보 대상자 설정에 대한 자세한 내용은 Notification Setting을 참조해 주십시오.

2. VL 데이터 병합 결과

상태 설명 조치
성공 데이터 가공 성공 -
실패 데이터 처리에 실패 고객 문의 인입