VL Task

Classic/VPC環境で利用できます。

VL Taskでは収集した空間画像データを位置データに変換する方法について説明します。

ARC eyeによる位置データの変換は、次の4つの段階で行われます。

1. SLAMデータに変換: (最下位階層)空間画像データを SLAMデータに変換
2. SLAMデータをマージ: (中位および最上位階層)最下位階層で変換した SLAMデータをマージ
3. ローカライズ: (最上位階層)マージに使用した SLAMデータを位置データとしてローカライズ
4. VLデータにマージ: (最上位階層) SLAMデータを APIサービス提供が可能な VLデータにマージ

VL Task画面

VL Task画面は次のように構成されています。

最下位階層画面

最下位階層でタスクを行う機能は、次の通りです。

中位階層画面

中位階層でタスクを行う機能は、次の通りです。

最上位階層画面

最上位階層でタスクを行う機能は、次の通りです。

VL Taskリストの確認

タスクリストと詳細情報を確認します。確認する方法は、次の通りです。

1. NAVERクラウドプラットフォームコンソールで、 > Services > Digital Twin > ARC eyeメニューを順にクリックします。
2. Visual Localization > VL Task メニューを順にクリックします。
3. ロケーションツリーで情報を確認したい VL Task名(セグメント名)をクリックします。
4. VLタスクリストからサマリー情報を確認するか、タスクをクリックして詳細情報を確認します。
   
   • タスクタイプ: SLAMデータに変換、SLAMデータのマージ、ローカライズ、VLデータに変換のうち、該当するタスクタイプを表示
   • タスク名: 作成したタスクの名前
   • 作成日時(UTC+09:00) : タスクを作成した日付
   • 完了日時(UTC+09:00) : タスクが完了した日付
   • サーバ使用時間: タスクにかかったサーバの使用時間
   • 進捗率: タスクの進捗率(%)を表示
   • 検証: タスクの無欠性を検証し、承認。VLデータにマージタスクは検証段階なし。
   • 結果: タスクの進捗状況
     • 進行中: タスクが進行中の状態
     • 要検証: Potree Viewer(検証の列にあるをクリック)でタスクの整合性の検証および承認が必要な状態
     • 成功: タスクが成功した状態
     • 失敗: タスクが失敗した状態
   • セグメント名: Locationメニューで作成したロケーションのセグメント名
   • タスク完了リスト: データのマージ/変換タスクの対象となるタスク名を表示

SLAMデータに変換

ARC eyeを使用するために、ユーザーが収集した空間画像データを SLAMデータに変換します。SLAMデータへの変換タスクは、最下位階層でのみ行います。空間画像データを SLAMデータに変換する方法は次の通りです。

1. NAVERクラウドプラットフォームコンソールで、 > Services > Digital Twin > ARC eyeメニューを順にクリックします。
2. Visual Localization > VL Task メニューを順にクリックします。
3. プロジェクト名のドロップダウンリストから希望するプロジェクトを選択します。
4. ロケーションツリーで最下位階層をクリックし、次の手順を実行します。
   • 1. 空間画像データのアップロード
   • 2. SLAMデータに変換
   • 3. SLAM変換データの検証

1. 空間画像データのアップロード

ユーザーが収集した空間画像データを SLAMデータに変換するために、最下位階層にアップロードします。アップロードする方法は次の通りです。

1. [空間画像データをアップロード] ボタンをクリックします。
2. 空間画像データアップロード画面が表示されたら、[アップロード] ボタンをクリックします。
3. アップロードのポップアップが表示されたら、**アップロードするファイルをドラッグアンドドロップします。**エリアにファイルをドラッグアンドドロップするか、クリックしてファイルを選択します。
   • アップロード対象リストからをクリックすると、不要なファイルを削除できます。
4. アップロードする準備が完了したら、[アップロード] ボタンをクリックします。
   • データのアップロード中に転送をキャンセルするには、[転送停止] ボタンをクリックします。
5. 空間画像データのアップロード画面にタスクが追加されているか確認します。
   • タスクを削除するにはタスクをクリックして選択し、[選択削除] ボタンをクリックした後、選択削除のポップアップで [削除] ボタンをクリックします。
   注意

   タスクを削除すると、そのタスクに保存したすべてのデータが削除されます。慎重に行ってください。

2. SLAMデータに変換

2.1. SLAMデータに変換の実行

アップロードした空間画像データを SLAMデータに変換します。変換する方法は次の通りです。

1. をクリックし、VL Task画面に移動します。
2. [SLAMデータに変換] ボタンをクリックします。
3. SLAMデータへの変換のポップアップが表示されたら次の情報を入力し、[実行] ボタンをクリックします。
   • タスク名: タスク名を入力。デフォルトで適用されているタスク名の代わりに他のタスク名に変更可能。
   • タスク対象リスト: ユーザーがアップロードした空間画像データ名
   • 空間画像プリセット: ドロップダウンリストから希望するプリセットを選択
     • マッピングした対象の範囲が3,500㎡以上の場合(主に屋外)は、プリセット名にlargeがあるプリセットを選択し、それ以下の場合(主に屋内)はsmallがあるプリセットを選択します(推奨)。状況に合ったプリセットを選択すると最適のアルゴリズムでプロセシングを行い、測位 APIの精度が向上します。
   • タスクリストに選択したタスクを追加し、進捗率を表示します。
   • 通知を設定しておくと、タスクの完了時にその通知を受け取る対象者が通知を確認します。通知対象者の設定に関する詳細は、Notification Settingをご参照ください。

2.2. SLAMデータに変換の結果

タスクが実行された後、進行率を通じてタスク状況を確認でき、プロセッシング結果が以下のように表示されます。

3. SLAM変換データの検証

データの変換が完了したら、収集したデータが正しく変換されたかを検証します。Potree vieweで当該空間が正常に実装されているか確認できます。検証する方法は次の通りです。

1. をクリックします。
2. Potree Viewerのポップアップが表示されたら、左の設定画面で希望する設定値を適用して検証します。
3. データの検証が完了したら、[承認] ボタンをクリックします。
   • タスクリストに該当するタスクの結果が、要検証から成功に変わります。
   • [キャンセル] ボタンをクリックすると、タスクの結果が失敗に変わります。
   • データの異常などにより再検証が必要な場合は、[再検証] ボタンをクリックし、Potree Viewerから出た後、必要なタスクを行います。

4. 対応措置

• 検証データに問題がある場合は、次の対処法を順次実行します。
• 対処法: false loopプリセットを選択して実行 (例: Small false loop)
  • 失敗時、insufficient loopプリセットを選択して実行
  • 失敗時、registration errorプリセットを選択して実行
  • 失敗時、odometry errorプリセットを選択して実行

SLAMデータのマージ

最下位階層の空間画像データを SLAMデータに変換した後は、最下位階層を除いたすべての階層で、下から順に上がりながら変換した SLAMデータをマージします。マージする方法は次の通りです。

1. NAVERクラウドプラットフォームコンソールで、 > Services > Digital Twin > ARC eyeメニューを順にクリックします。
2. Visual Localization > VL Task メニューを順にクリックします。
3. プロジェクト名のドロップダウンリストから希望するプロジェクトを選択します。
4. ロケーションツリーで対象セグメントをクリックし、次の手順で行います。
   • 1. SLAMデータのマージ
   • 2. SLAMマージデータの検証

1. SLAMデータのマージ

1.1. SLAMデータマージの実行

データをマージする方法は次の通りです。

1. [SLAMデータをマージ] ボタンをクリックします。
2. SLAMデータマージのポップアップが表示されたら次の情報を入力し、[実行] ボタンをクリックします。
   • セグメント名: 選択したセグメント名を表示
   • タスク名: タスク名を入力。デフォルトで適用されているタスク名の代わりに他のタスク名に変更可能。
   • タスク対象リスト: SLAMデータを選択
     • 複数のデータをマージする場合、データ間の関連性を考慮して順番に並べてください。
     • SLAMデータの変換を行ったロケーションの上位階層から、順次マップをマージします。
     • 例えば、合計4つの階層がある場合、階層4に対して SLAMデータへの変換を実行した後、階層3で SLAMデータのマージ → 階層2で SLAMデータのマージ → 階層1で SLAMデータのマージを順に実行します。
     • SLAMデータのマージに使用するデータがすべてアップロードされ、SLAMデータへの変換が完了した後に行ってください。例えば、5つのデータが必要な場合、3つだけを先にマージしたりしないでください。
   • 空間画像プリセット: ドロップダウンリストから希望するプリセットを選択
     • マッピングした対象の範囲が3,500㎡以上の場合は、プリセット名に largeがあるプリセットを選択し、それ以下の場合は smallがあるプリセットを選択します(推奨)。状況に合ったプリセットを選択すると最適のアルゴリズムでプロセシングを行い、測位 APIの精度が向上します。
   • タスクリストに選択したタスクを追加し、進捗率を表示します。
   • 通知を設定しておくと、タスクの完了時にその通知を受け取る対象者が通知を確認します。通知対象者の設定に関する詳細は、Notification Settingをご参照ください。

1.2. SLAMデータマージの結果

SLAMデータマージのタスクが実行された後、進行率を通じてタスク状況を確認でき、プロセッシング結果が以下のように表示されます。

2. SLAMマージデータの検証

データのマージタスクが完了したら、SLAMデータが正しくマージされたかを検証します。Potree vieweで当該空間が正常に実装されているか確認できます。検証方法は次の通りです。

1. をクリックします。
2. Potree Viewerのポップアップが表示されたら、左の設定画面で希望する設定値を適用して検証します。
3. データの検証が完了したら、[承認] ボタンをクリックします。
   • タスクリストに該当するタスクの結果が、要検証から成功に変わります。
   • [キャンセル] ボタンをクリックすると、タスクの結果が失敗に変わります。
   • データの異常などにより再検証が必要な場合は、[再検証] ボタンをクリックし、Potree Viewerから出た後、必要なタスクを行います。

4. SLAMデータのマージ検証データ別の対応措置

• 検証データに問題がある場合は、次の対処法を順次実行します。
• 対処法:: false loopプリセットを選択して実行 (例: Small false loop)
  • 失敗時、insufficient loopプリセットを選択して実行

ローカライズ

SLAMデータをすべてマージした後は、最上位階層でローカライズを行います。ローカライズは、マージに使用した SLAMデータの位置値を1つにまとめて正確な位置情報をマッピングするタスクです。複数のデータセットが1つの共通した座標系を持つようにするためです。マージした SLAMデータをローカライズする方法は次の通りです。

1. NAVERクラウドプラットフォームコンソールで、 > Services > Digital Twin > ARC eyeメニューを順にクリックします。
2. Visual Localization > VL Task メニューを順にクリックします。
3. プロジェクト名のドロップダウンリストから希望するプロジェクトを選択します。
4. ロケーションツリーで最上位階層の対象セグメントをクリックし、次の手順で行います。
   • 1. データのローカライズ
   • 2. ローカライズデータの検証

1. データのローカライズ

1.1. データローカライズの実行

最上位階層で成功した SLAMデータマージのタスクがある場合、ローカライズを実行できます。ローカライズする方法は次の通りです。

1. [ローカライズ] ボタンをクリックします。
2. ローカライズのポップアップが表示されたら次の情報を入力し、[実行] ボタンをクリックします。
   • セグメント名: 選択したセグメント名を表示
   • タスク名: タスク名を入力。デフォルトで適用されているタスク名の代わりに他のタスク名に変更可能
   • タスク対象リスト: マージに使用した SLAMデータを選択
   • 空間画像プリセット: ドロップダウンリストから希望するプリセットを選択
     • マッピングした対象の範囲が3,500㎡以上の場合は、プリセット名に largeがあるプリセットを選択し、それ以下の場合は smallがあるプリセットを選択します(推奨)。状況に合ったプリセットを選択すると最適のアルゴリズムでプロセシングを行い、測位 APIの精度が向上します。
   • タスクリストに選択したタスクを追加し、進捗率を表示します。
   • 通知を設定しておくと、タスクの完了時にその通知を受け取る対象者が通知を確認します。通知対象者の設定に関する詳細は、Notification Settingをご参照ください。

1.2. データローカライズの結果

2. ローカライズデータの検証

ローカライズタスクが完了したら、データが正しくローカライズされたか検証が必要です。Potree vieweで当該空間が正常に実装されているか確認できます。検証方法は次の通りです。

1. をクリックします。
2. Potree Viewerのポップアップが表示されたら、左の設定画面で希望する設定値を適用して検証します。
3. データの検証が完了したら、[承認] ボタンをクリックします。
   • タスクリストに該当するタスクの結果が、要検証から成功に変わります。
   • [キャンセル] ボタンをクリックすると、タスクの結果が失敗に変わります。
   • データの異常などにより再検証が必要な場合は、[再検証] ボタンをクリックし、Potree Viewerから出た後、必要なタスクを行います。

4. ローカライズデータ検証結果別の対応措置

• 検証データに問題がある場合は、次の対処法を順次実行します。
• 対処法: registration errorプリセットを選択して実行 <例> Small registration error
  • 失敗時 → false loopプリセットを選択して実行
  • 失敗時 → insufficient loopプリセットを選択して実行

データの検証

SLAMデータに変換、SLAMデータのマージ、ローカライズ、各段階を行いながら Potree viewerを通じてデータ状態の検証を行います。各段階における検証方法に加え、共通して発生する問題の発生タイプについてもご参照ください。

• 不適切な形で重なっている、または重複している場合

失敗	成功
動線が歪んでおり、マップが不適切な形で重なっている	-
不適切な形で重なっている	-

• 歪みや、ぼやけがある場合
  

VL

1. VLの実行

SLAMデータを APIサービス提供が可能な VLデータに変換します。このタスクは最上位階層でのみ行います。SLAMデータを VLデータに変換する方法は次の通りです。

1. NAVERクラウドプラットフォームコンソールで、 > Services > Digital Twin > ARC eyeメニューを順にクリックします。
2. Visual Localization > VL Task メニューを順にクリックします。
3. プロジェクト名のドロップダウンリストから希望するプロジェクトを選択します。
4. ロケーションツリーで最上位階層の対象セグメントをクリックします。
5. [VL] ボタンをクリックします。
6. VLのポップアップが表示されたら次の情報を入力し、[実行] ボタンをクリックします。
   • セグメント名: 選択したセグメント名を表示
   • タスク名: タスク名を入力。デフォルトで適用されているタスク名の代わりに他のタスク名に変更可能。
   • タスク対象リスト: 変換された SLAMデータを選択
   • タスクリストに選択したタスクを追加し、進捗率を表示します。
   • 通知を設定しておくと、タスクの完了時にその通知を受け取る対象者が通知を確認します。通知対象者の設定に関する詳細は、Notification Settingをご参照ください。

2. VLの結果

3. VLの削除

登録した VLタスクを削除します。削除する方法は、次の通りです。

1. NAVERクラウドプラットフォームコンソールで、 > Services > Digital Twin > ARC eyeメニューを順にクリックします。
2. Visual Localization > VL Task メニューを順にクリックします。
3. プロジェクト名のドロップダウンリストから希望するプロジェクトを選択します。
4. ロケーションツリーで削除したいタスクがあるセグメントをクリックします。
5. そのセグメントのタスクリストから削除したいタスクをクリックして選択し、[選択削除] ボタンをクリックします。
6. 選択削除のポップアップが表示されたら、[削除] ボタンをクリックします。

VLデータにマージ

1. VLデータにマージの実行

SLAMデータを APIサービス提供が可能な VLデータに変換します。このタスクは最上位階層でのみ行います。VLデータへのマージが完了すると、APIが自動作成され、この APIをデプロイしてサービスを提供します。VLデータをマージする方法は次の通りです。

1. NAVERクラウドプラットフォームコンソールで、 > Services > Digital Twin > ARC eyeメニューを順にクリックします。
2. Visual Localization > VL Task メニューを順にクリックします。
3. プロジェクト名のドロップダウンリストから希望するプロジェクトを選択します。
4. ロケーションツリーで最上位階層の対象セグメントをクリックします。
5. [VLデータにマージ] ボタンをクリックします。
6. VLデータにマージのポップアップが表示されたら次の情報を入力し、[実行] ボタンをクリックします。
   • セグメント名: 選択したセグメント名を表示
   • タスク名: タスク名を入力。デフォルトで適用されているタスク名の代わりに他のタスク名に変更可能。
   • タスク対象リスト: 変換された VLデータを選択
   • タスクリストに選択したタスクを追加し、進捗率を表示します。
   • 通知を設定しておくと、タスクの完了時にその通知を受け取る対象者が通知を確認します。通知対象者の設定に関する詳細は、Notification Settingをご参照ください。

2. VLデータにマージの結果