지도 관리

VPC 환경에서 이용 가능합니다.

로봇 서비스에 필요한 사이트 내 전체 건물, 전체 층의 지도를 관리할 수 있습니다. 지도 편집 도구(맵 에디터)를 사용하여 사이트의 특정 건물, 특정 층에 로봇 서비스를 제공하기 위한 건물 지도와 로봇 지도를 제공합니다.

지도 관리 화면

지도 관리 메뉴의 화면은 다음과 같이 구성되어 있습니다.

로봇 지도

로봇 지도를 생성하고, 편집 및 관리할 수 있습니다.

로봇 지도 생성

로봇 지도를 생성하는 방법은 다음과 같습니다.

1. 어드민 콘솔에 접속해 주십시오.(어드민 콘솔 접속 참조)
2. 지도 관리 메뉴를 클릭해 주십시오.
3. 지도 목록에서 로봇 지도가 없는 지도에 활성화된 [지도 생성] 버튼을 클릭해 주십시오.
   • 건물 지도는 생성되어 있으나 로봇 지도가 등록되어 있지 않은 경우, 해당 항목의 로봇 지도 열에 로봇 지도가 없습니다 메시지 표시
4. 새 창에서 열린 맵 에디터 페이지에서 로봇 지도를 생성해 주십시오.
   • 자세한 내용은 맵 에디터 참조
5. 맵 에디터 페이지 화면 우측 상단에 위치한 [저장] 버튼을 클릭해 주십시오.
   • 로봇 지도가 생성됩니다.

로봇 지도 편집

등록된 로봇 지도를 편집하는 방법은 다음과 같습니다.

1. 어드민 콘솔에 접속해 주십시오.(어드민 콘솔 접속 참조)
2. 지도 관리 메뉴를 클릭해 주십시오.
3. 지도 목록에서 건물 지도와 로봇 지도가 모두 존재하는 지도에 활성화된 [지도 편집] 버튼을 클릭해 주십시오.
4. 새 창에서 열린 맵 에디터 페이지에서 로봇 지도를 편집해 주십시오.
   • 자세한 내용은 맵 에디터 참조
5. 맵 에디터 페이지 화면 우측 상단에 위치한 [저장] 버튼을 클릭해 주십시오.
   • 생성된 로봇 지도가 편집됩니다.

로봇 지도 버전 이력 조회

로봇 지도 버전 이력을 조회하는 방법은 다음과 같습니다.

1. 어드민 콘솔에 접속해 주십시오.(어드민 콘솔 접속 참조)
2. 지도 관리 메뉴를 클릭해 주십시오.
3. 지도 목록에서 로봇 지도 열의 버전 이름을 클릭해 주십시오.
4. 버전 이력 팝업 창이 열리면 로봇 지도의 버전 이력을 확인해 주십시오.
   • 버전: 로봇 지도 버전 정보
     • 최초 생성 시 v1 표시
     • 이후 업데이트 될 때마다 숫자에 1씩 추가
       • <예시> v2, v3, v4
   • 업데이트: 로봇 지도의 각 버전별 업데이트 일시(yy-mm-dd hh:mm:ss)
   • 작업자: 각 버전별 작업자 이름
   • 코멘트: 각 버전별 저장 시 작성한 코멘트 내용
   • 특정 버전 선택 시 각 버전의 맵 에디터 페이지로 이동
     • [이 버전으로 복원] 버튼 클릭 시 해당 버전 지도로 복원 가능
     • 우측 패널에서 해당 지도의 모든 버전 확인 가능
5. [확인] 버튼을 클릭해 주십시오.

맵 에디터

맵 에디터에서는 로봇 지도를 생성하고 지도에서 시설 연동에 필요한 정보를 등록, 수정, 삭제할 수 있는 인터페이스를 제공합니다.

로봇 지도 구성 요소

로봇 지도를 구성하는 요소로 노드(Node), 엣지(Edge), Area가 있습니다.

노드(Node)

노드는 x 좌표, y 좌표, θ(Node에 정차하는 로봇이 바라보는 방향)로 구성되어 있으며, 시설 및 서비스 연동 시 필요한 정보를 설정합니다.

• 노드 타입
  • Default: 기본값
  • Robot Elevator: 로봇 엘리베이터 이용 시 필요한 노드
  • Robot Elevator Gate: 로봇 전실 문
  • Speed Gate: 보안 게이트
  • Auto Door: 자동문
  • Normal Elevator: 인승용 엘리베이터
  • Docking Station: 충전기, 랙카트
  • Rotation: 대기 노드(Waiting Node)의 회전 지정 위치
  • Docking: 도킹 존. 기존의 충전기를 포함하여 여러 개의 노드가 존을 구성
  • Queueing: 로봇을 줄 세우는 위치. 여러 개의 노드가 존을 구성
  • Layover: 로봇이 이동하고자 하는 로봇 대기 장소가 모두 점유된 경우, 잠시 동안 머무는 위치. 여러 개의 노드가 존을 구성
  • Waiting: 로봇이 대기하는 위치. 여러 개의 노드가 존을 구성
• 노드 속성
  • 공통
    • EXCLUSIVE: 1개 로봇만 선점하여 이동
    • CHECK_WIFI_FLOOR: 로봇에서 보낸 층과 ARC brain이 알고 있는 층이 다르면 NELO 로그를 남겨서 알림 발생
  • 인승용
    • WAITING_EV: 엘리베이터 호출 및 큐 존(Queue Zone) 대기 위치
    • WAITING_GETTING_ON_EV: 엘리베이터 탑승 전 대기 위치. 엘리베이터 호출 재확인, 미호출 상태인 경우 재호출
    • EXIT_COMPLETE_EV: 엘리베이터 하차 후 엘리베이터 문 닫기 및 대기 로봇 탑승
  • 도어
    • WAITING_AUTOGATE: 설정한 위치에서 문을 열고, 열릴 때까지 대기
    • GATE_OPEN_WAIT_TIME: 문이 열리기 시작한 후 대기 시간(최대 30초)
    • RADIUS_(n): 로봇이 지정한 (n) cm 범위를 벗어날 때만 문을 닫음
    • USING_DEV_TYPE_OPEN_COMPLETED: 문이 완전히 개방되었을 때 신호를 사용하기 위한 속성

존(Zone)

로봇의 동선 설정을 위해 여러 개의 노드를 하나의 존으로 등록하고 필요한 정보를 입력합니다.

• Zone 타입
  • Queueing: 로봇을 줄 세우는 존
  • Waiting: 로봇 대기 장소
  • Layover: 로봇이 이동하고자 하는 로봇 대기 장소(Waiting Zone)가 모두 점유된 경우, 잠시 동안 머무는 위치
  • Docking: 충전기 및 랙카트에 도킹하는 존

엣지(Edge)

노드와 노드를 연결시키는 선입니다.

• 엣지 길이
• 엣지 방향
  • 단방향(방향 반전)
  • 양방향
• 주행 모드
  • Autonomous(기본값): 기본 자율주행. 동적 장애물을 회피
  • Strict: 경로를 좀 더 엄격하게 따라가면서 회피를 최소화하고 대기
  • SemiStrict: 회피를 억제하고 경로를 유지하며 이동
  • WallFollowing: 벽을 따라서 이동
  • PreciseWallFollowing: 벽을 엄격하게 따라서 이동

Area

로봇의 주행 모드가 변경되는 지역을 폴리곤(Polygon)으로 표시하고 설정할 수 있습니다. 새로운 Area 타입(Area Type)을 추가하거나 기존의 Area 타입을 수정 및 삭제 가능합니다.

• Area 타입
  • Virtual Wall(기본값): 구역에 진입하면 정지
  • Fire Hazard(기본값): 화재 알림 시, 해당 구역의 로봇은 절차에 따라 이동
  • Exclusive Area(기본값): 해당 구역에 진입 가능한 로봇의 대수를 1~5 대로 제한
  • Metallic: 일부 센서 비활성화
  • Slim: 범퍼 간격을 줄여 장애물에 근접하여 주행
• 모니터링 화면에서 보기: 로봇 모니터링 화면에 표시 여부

보조 도구(Assistant Tool)

가이드 선 편집, 노드/엣지 정렬 및 지도 이동을 할 수 있습니다.

• 스마트 그리드(Smart Grid): 벽으로부터의 입력한 특정 거리만큼의 가이드 선을 제공
• 정렬(Align): 노드/엣지를 기준으로 나머지 노드/엣지 정렬
• 핸드(Hand): 지도를 잡고 이동 가능

맵 에디터 화면

맵 에디터 화면은 다음과 같이 구성되어 있습니다.

영역	설명
① 지도 이름(버전)	현재 지도의 이름(버전) 정보
② 최근 업데이트	지도의 최신 업데이트 일자(yyyy.mm.dd) 클릭 시 로봇 지도 버전 이력 조회 페이지로 이동
③ 사용자(접속자) 정보	현재 지도 편집에 참여 중인 사용자 정보 본인 외 동시 접속자: 숫자 표기 클릭 시 동시 접속자 정보 조회 가능
④ [유효성 검사]	클릭 시 수정/편집된 지도의 구성 요소가 유효하게 생성되었는지 검사
⑤ [저장]	클릭 시 현재 수정/편집 중인 지도 정보 저장
⑥ 층 이동	지도의 층 이동을 위한 내비게이션 메뉴 클릭 시 지도 내 다른 층으로 이동
⑦ 편집 도구	지도의 구성 요소 편집 도구 모음 : Node, Edge 생성, 수정 및 삭제 엣지는 노드와 노드를 연결하여 생성(기본값: 단방향) 생성된 노드 및 엣지를 다시 클릭 시 삭제 가능 : Area 생성, 편집, 설정 및 조회 : Furniture 생성, 편집, 설정 및 조회 : 건물 영역 생성, 편집, 설정 및 조회 자세한 내용은 로봇 지도 구성 요소 참조
⑧ 조정 도구	지도의 뷰나 위치 조정 도구 모음 : 객체 선택 시 사용 : 지도를 잡고 이동시키는데 사용 (panning) : 사용자가 지도의 방향을 돌려 시점 전환 가능(View Rotation)
⑨ 실행 취소/다시 실행	현재 편집 중 작업 실행을 취소하거나 다시 실행 undo 버튼: 클릭 시 편집한 항목을 실행 취소하여 이전 편집 상태로 되돌리기 redo 버튼: 클릭 시 실행 취소한 편집 요소를 다시 적용
⑩ 지도 전체 상태	현재 편집 중인 지도의 Area, 존(Zone), 건물(Building) 현황 Area: 맵 에디터 Area 참조 Zone: 맵 에디터 Zone 참조 서비스 Zone 관리: 클릭 시 서비스 존 관리 페이지로 이동 Building: 맵 에디터 빌딩 참조
⑪ 확대/축소	지도 영역 확대/축소 도구 모음 : 지도 영역 확대/축소 후 기본 비율(100%) 복귀 시 사용 : 지도 영역 확대 : 지도 영역 축소
⑫ 로그인 만료 시간	현재 로그인 세션이 만료되는 일시(yyyy-mm-dd hh:mm)
⑬ 지도 필터	: 지도에서 필요한 요소만 필터링하여 보기 Building: 건물 Area: Area(영역) Node: 노드 Edge: 엣지 Furniture: 가구 Grid: 벽으로부터 떨어진 거리(cm) 각 요소에 대한 자세한 내용은 로봇 지도 구성 요소 참조
⑭ 로봇 지도	로봇의 동선 및 시설 연동에 필요한 정보를 등록하는 지도

맵 에디터 노드 정보 설정

맵 에디터의 노드(Node)의 속성 및 타입을 설정하는 방법은 다음과 같습니다.

1. 어드민 콘솔에 접속해 주십시오.(어드민 콘솔 접속 참조)
2. 지도 관리 메뉴를 클릭해 주십시오.
3. 지도 목록에서 선택한 항목의 로봇 지도의 버전 정보를 클릭해 주십시오.
4. 해당 버전의 맵 에디터 화면이 열리면 노드 생성 툴을 이용하여 지도에 노드를 생성해 주십시오.
5. 우측 Node 정보 패널에서 노드 정보를 설정해 주십시오.

   • Node ID: 자동 부여

     • 클릭 시 Node ID 복사 가능

   • 좌표 값: 등록한 지도의 자체 좌표 값을 기준으로 자동 입력

     • X 좌표, Y 좌표는 소수점 5자리까지 표시
     • Z 좌표는 전체 좌표 표시

   • 타입: 노드 타입 선택

     • 타입에 따라 아래와 같이 존 설정이 필요
       • Zone 이름: 존 이름 입력 후 [신규 추가] 버튼 클릭
     • 자세한 내용은 노드 타입 참조

   • Attributes: 맵 에디터에 등록된 시설에 대한 속성 값 등록

     • 자세한 내용은 노드 속성 참조

   • Webhook 보내기: Webhook 주소 입력

     • 특정 위치에 로봇이 도착한 경우, 서비스가 API를 통해 원하는 값을 받고자 할 때 사용

   • BT 보내기: BT 입력

     • 특정 위치에 로봇이 도착하였을 때 BT (Behavior Tree)의 블랙보드에 맵 에디터에서 입력한 속성값으로 업데이트 시 사용
     • <예시> 특정 위치에 로봇이 도착하거나 경유한 경우 BT의 블랙보드를 업데이트하여 서비스 시나리오에서 기대하는 로봇의 상호작용에 변화를 줄 수 있음

   • 회전 노드 지정: 로봇이 도착 후 회전 후 진입해야 하는 지정된 노드 ID 입력

   • Test Field: Key, Value 값 입력

     • 특정 노드에서 로봇에 특정 값을 받고 싶을 때 사용
     • 맵 에디터를 통해 특정 위치에 있는 노드에 개발사가 설정한 값을 로봇에 전달

맵 에디터 엣지 정보 설정

맵 에디터의 엣지(Edge)의 정보를 설정하는 방법은 다음과 같습니다.

1. 어드민 콘솔에 접속해 주십시오.(어드민 콘솔 접속 참조)
2. 지도 관리 메뉴를 클릭해 주십시오.
3. 지도 목록에서 선택한 항목의 로봇 지도의 버전 정보를 클릭해 주십시오.
4. 해당 버전의 맵 에디터 화면이 열리면 엣지 생성 툴을 이용하여 지도에 엣지를 생성해 주십시오.
5. 우측 Edge 정보 패널에서 엣지 정보를 설정해 주십시오.
   • Edge ID: 자동 부여
     • 클릭 시 Edge ID 복사 가능
   • Edge 길이: 등록한 지도의 설정 값을 기준으로 자동 입력
   • 방향: 단방향, 양방향 중 선택
   • 주행모드: 엣지의 주행모드 선택
     • 새로운 주행모드 추가 시 주행모드 추가 참조
   • Test Field: Key, Value 값 입력
     • 특정 노드에서 로봇에 특정 값을 받고 싶을 때 사용
     • 맵 에디터를 통해 특정 위치에 있는 노드에 개발사가 설정한 값을 로봇에 전달
   • BT 보내기: BT 입력
     • 특정 위치에 로봇이 도착하였을 때 BT (Behavior Tree)의 블랙보드에 맵 에디터에서 입력한 속성값으로 업데이트 시 사용
     • <예시> 특정 위치에 로봇이 도착하거나 경유한 경우 BT의 블랙보드를 업데이트하여 서비스 시나리오에서 기대하는 로봇의 상호작용에 변화를 줄 수 있음

주행모드 추가

맵 에디터의 엣지(Edge)에서 새로운 주행모드를 추가하는 방법은 다음과 같습니다.

1. 어드민 콘솔에 접속해 주십시오.(어드민 콘솔 접속 참조)
2. 지도 관리 메뉴를 클릭해 주십시오.
3. 지도 목록에서 선택한 항목의 로봇 지도의 버전 정보를 클릭해 주십시오.
4. 해당 버전의 맵 에디터 화면이 열리면 지도에서 정보를 조회하려는 엣지를 클릭해 주십시오.
5. 우측 Edge 정보 패널에서 주행모드 항목의 을 클릭해 주십시오.
6. 주행모드 추가 모달 창에서 정보를 입력해 주십시오.
   • 주행모드 ID: 생성할 주행모드 아이디 입력
   • 주행모드 이름: 생성할 주행모드 이름 입력
   • 색상: 사용할 주행모드 색상 코드 입력
   • 두께: 주행모드 선 두께 선택
     • 기본 선
     • 굵은 선
7. 저장 버튼을 클릭해 주십시오.
   • 새로운 주행모드가 추가됩니다.

맵 에디터 Area 정보 설정

맵 에디터의 Area 정보를 설정하는 방법은 다음과 같습니다.

1. 어드민 콘솔에 접속해 주십시오.(어드민 콘솔 접속 참조)
2. 지도 관리 메뉴를 클릭해 주십시오.
3. 지도 목록에서 선택한 항목의 로봇 지도의 버전 정보를 클릭해 주십시오.
4. 해당 버전의 맵 에디터 화면이 열리면 Area 생성 툴을 이용하여 지도에 Area를 생성해 주십시오.
5. 우측 Area 정보 패널에서 각 Area의 상세 정보를 설정해 주십시오.
   • Area 이름: Area이름 입력
     • 이름 수정 가능
   • 모니터링 화면에서 보기: 로봇 모니터링 화면 조회 여부 선택 박스 선택
   • Area 타입: 드롭다운 메뉴에서 Area 타입 선택
     • 자세한 내용은 Area 참조
     • 새로운 Area 타입을 추가할 경우 새로운 Area 타입 추가 참조
   • 우측 상단의 [삭제] 클릭 시 Area 삭제 가능

새로운 Area 타입 추가

맵 에디터에서 새로운 Area 타입을 추가하는 방법은 다음과 같습니다.

1. 어드민 콘솔에 접속해 주십시오.(어드민 콘솔 접속 참조)
2. 지도 관리 메뉴를 클릭해 주십시오.
3. 지도 목록에서 선택한 항목의 로봇 지도의 버전 정보를 클릭해 주십시오.
4. 해당 버전의 맵 에디터 화면이 열리면 우측 패널의 Area를 클릭해 주십시오.
5. Area 목록에서 새로운 Area 타입을 추가하려는 Area를 선택해 주십시오.
6. Area 타입 우측 을 클릭해 주십시오.
7. 새로운 Area 타입 추가 모달 창에서 정보를 입력해 주십시오.
   • 타입 ID: Area 타입 아이디 입력
   • 타입 이름: Area 타입 이름 입력
   • 색상: Area 타입 목록에 표시될 색상 코드 입력
8. [저장] 버튼을 클릭해 주십시오.
   • 새로운 Area타입이 추가됩니다.

맵 에디터 존 정보 설정

맵 에디터의 존 정보를 설정하는 방법은 다음과 같습니다.

1. 어드민 콘솔에 접속해 주십시오.(어드민 콘솔 접속 참조)
2. 지도 관리 메뉴를 클릭해 주십시오.
3. 지도 목록에서 선택한 항목의 로봇 지도의 버전 정보를 클릭해 주십시오.
4. 해당 버전의 맵 에디터 화면이 열리면 우측 패널의 Zone을 클릭해 주십시오.
   • 서비스 Zone 관리: 클릭 시 서비스 존 관리 화면으로 이동
5. 맵 에디터 노드 정보 설정 에서 생성한 존 이름을 클릭하여 존의 상세 정보를 입력해 주십시오.
   • Zone 타입: 드롭다운 메뉴에서 존 타입 선택
     • 자세한 내용은 존(Zone) 참조
   • 초과 예약 허용: 초과 예약 허용 여부 선택 박스 선택
   • 서비스 설정: 서비스 타입 및 존 아이디 선택
     • 서비스 타입: 서비스 타입 선택
     • Zone ID: 자동 부여
     • 클릭 시 서비스 설정 추가 또는 서비스 설정 삭제 화면으로 이동
       • 여러 개의 서비스 설정 추가 가능
   • Node List: 선택한 존 내 노드 목록이 자동으로 표시
   • 우측 상단의 [삭제] 버튼 클릭 시 존 삭제 가능

서비스 설정 추가

맵 에디터의 존에 새로운 서비스 설정을 추가하는 방법은 다음과 같습니다.

1. 어드민 콘솔에 접속해 주십시오.(어드민 콘솔 접속 참조)
2. 지도 관리 메뉴를 클릭해 주십시오.
3. 지도 목록에서 [지도 생성] 또는 [지도 편집] 버튼을 클릭해 주십시오.
4. 해당 버전의 맵 에디터 화면이 열리면 우측 패널의 Zone을 클릭해 주십시오.
5. 목록에서 서비스 설정을 추가하려는 존을 클릭해 주십시오.
6. 서비스 설정 우측 을 클릭해 주십시오.
7. 새로운 서비스 설정을 추가하려는 경우 서비스 타입과 Zone ID로 구성된 1개 세트의 모듈 정보를 입력해 주십시오.
   • 서비스 타입: 해당 존을 사용한 서비스 타입
     • 기본값: 가장 먼저 생성된 사용자 권한이 있는 서비스
     • 하나의 존을 특정 서비스에서 중복 등록하여 사용할 수 없음. 이미 등록되어 있는 서비스는 드롭다운 목록에서 제외
   • Zone ID: 서비스에서 사용할 존의 아이디
     • 기본값: 자동 생성
     • 사용자 임의로 수정 가능
   • 등록순으로 정렬
   • 최대 5개까지 설정 가능
8. 을 클릭해 주십시오.
   • 새로운 서비스 설정이 추가됩니다.

서비스 설정 삭제

맵 에디터의 존에서 추가한 서비스 설정을 삭제하는 방법은 다음과 같습니다.

1. 어드민 콘솔에 접속해 주십시오.(어드민 콘솔 접속 참조)
2. 지도 관리 메뉴를 클릭해 주십시오.
3. 지도 목록에서 선택한 항목의 로봇 지도의 버전 정보를 클릭해 주십시오.
4. 해당 버전의 맵 에디터 화면이 열리면 우측 패널의 Zone을 클릭해 주십시오.
5. 목록에서 서비스 설정을 삭제하려는 존을 클릭해 주십시오.
6. 서비스 설정 우측 을 클릭해 주십시오.
7. 서비스 설정을 삭제하려는 경우 서비스 타입 우측 삭제를 클릭해 주십시오.
   • 서비스 타입과 Zone ID로 구성된 1개 세트 삭제
8. 을 클릭해 주십시오.
   • 서비스 설정이 삭제됩니다.

서비스 존 설정 및 관리

맵 에디터의 존에서 서비스 존을 설정, 관리하는 방법은 다음과 같습니다.

1. 어드민 콘솔에 접속해 주십시오.(어드민 콘솔 접속 참조)
2. 지도 관리 메뉴를 클릭해 주십시오.
3. 지도 목록에서 선택한 항목의 로봇 지도의 버전 정보를 클릭해 주십시오.
4. 해당 버전의 맵 에디터 화면이 열리면 우측 패널의 Zone을 클릭해 주십시오.
5. 서비스 설정 > 서비스 타입을 선택해 주십시오.
6. 우측 존을 클릭해 주십시오.
   • 지도에 표시된 서비스 존이 표시됩니다.

맵 에디터 빌딩 정보 조회

맵 에디터의 빌딩 정보를 조회하는 방법은 다음과 같습니다.

1. 어드민 콘솔에 접속해 주십시오.(어드민 콘솔 접속 참조)
2. 지도 관리 메뉴를 클릭해 주십시오.
3. 지도 목록에서 선택한 항목의 로봇 지도의 버전 정보를 클릭해 주십시오.
4. 해당 버전의 맵 에디터 화면이 열리면 우측 패널의 Building을 클릭해 주십시오.
5. 건물 목록에서 항목을 선택하여 각 건물의 상세 정보를 조회해 주십시오.
   • 건물 이름: 생성 시 입력한 건물 이름
   • 우측 상단의 [삭제] 버튼 클릭 시 건물 삭제 가능