マップ管理

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VPC環境で利用できます。

ロボットサービスに必要なサイト内の全建物、全フロアのマップを管理できます。マップ編集ツール(マップエディタ)を使用して、サイトの特定の建物、特定のフロアにロボットサービスを提供するための建物マップとロボットマップを提供します。

マップ管理画面

マップ管理画面は以下のように構成されています。

arc-brain-admin-manage-map-vpc_screen_all_ko

エリア 説明
① メニュー名 現在確認中のメニュー名
② マップリスト 現在作成済みマップの全リスト
  • マップ名: 作成時に入力したマップ名
  • 区分: マップに登録された建物リスト
  • フロア: マップに登録された建物のフロア数
    • フロアを基準に昇順ソート(デフォルト)
    • 建物が2つ以上の場合、区分とフロアはいずれも昇順ソート
  • 建物マップ: ロボットマップを描く下絵となる図式
    • ARC eyeに登録された geoJSONファイルを使用
    • サイトの最高管理者(Admin)が運用マップメニューを通じて構成
    • サイトの特定のフロアにロボットサービスを提供するには、建物マップとロボットマップがいずれも必要
      • ロボットマップがない場合、UIおよび移動リクエスト不可
    • 詳細は、運用マップを参照
  • ロボットマップ: ロボットが移動する際に必要な情報を持つマップ
    • サイトの最高管理者(Admin)がマップエディタメニューを通じて構成
    • ロボットマップがない場合: 項目右側に [マップ作成] ボタンを表示
    • ロボットマップがある場合: 項目右側に [マップ変更] ボタンを表示
    • サイトの特定のフロアにロボットサービスを提供するには、建物マップとロボットマップがいずれも必要
      • ロボットマップがない場合、UIおよび移動リクエスト不可
    • 詳細は、ロボットマップを参照
  • 最終アップデート日: ロボットマップを最終的にアップデートした日時(yy-mm-dd hh:mm:ss)
  • 作業者: ロボットマップを最終的にアップデートしたユーザー
    • 初回登録時には、建物マップを登録するロールを実行

ロボットマップ

ロボットマップを作成、編集、管理できます。

ロボットマップ作成

ロボットマップを作成する方法は、次の通りです。

  1. アドミンコンソールにアクセスします(アドミンコンソールへのアクセスを参照)。
  2. マップ管理メニューをクリックします。
  3. マップリストから、ロボットマップがないマップで有効になっている [マップ作成] ボタンをクリックします。
    • 建物マップは作成されていてもロボットマップが登録されていない場合、当該項目のロボットマップの値にロボットマップがありませんのメッセージを表示
  4. 新しいウィンドウで開いた建物マップのマップエディタページでロボットマップを作成します。
  5. マップエディタページ画面右上にある [保存] ボタンをクリックします。
    • ロボットマップが作成されます。

ロボットマップ編集

登録されたロボットマップを編集する方法は、次の通りです。

  1. アドミンコンソールにアクセスします(アドミンコンソールへのアクセスを参照)。
  2. マップ管理メニューをクリックします。
  3. マップリストから、建物マップとロボットマップがいずれも存在するマップで有効になっている [マップ編集] ボタンをクリックします。
  4. 新しいウィンドウで開いたマップエディタページでロボットマップを編集します。
  5. マップエディタページ画面右上にある [保存] ボタンをクリックします。
    • 作成されたロボットマップが編集されます。

ロボットマップのバージョン履歴照会

ロボットマップのバージョン履歴を照会する方法は、次の通りです。

  1. アドミンコンソールにアクセスします(アドミンコンソールへのアクセスを参照)。
  2. マップ管理メニューをクリックします。
  3. マップリストから対象ロボットマップのバージョン名をクリックします。
  4. バージョン履歴のポップアップが開いたら、ロボットマップのバージョン履歴を確認します。
    • バージョン: ロボットマップのバージョン情報
      • 初回作成時に v1を表示
      • 以降、アップデートされるたびに数字に1ずつ追加
        • <例> v2、v3、v4
    • アップデート: ロボットマップのバージョンごとのアップデート日時(yy-mm-dd hh:mm:ss)
    • 作業者: 各バージョンの作業者名
    • コメント: 各バージョンの保存時に作成したコメント内容
    • 特定のバージョンを選択すると、各バージョンのマップエディタページに移動
      • [このバージョンに復元] ボタンをクリックすると、そのバージョンのマップに復元
      • 右側のパネルで当該マップの全バージョンを確認可能
  5. [確認] ボタンをクリックします。
    • ロボットマップのバージョン履歴が照会されます。

マップエディタ

マップエディタでは、ロボットマップを作成し、マップ上で施設連携に必要な情報を登録、変更、削除できるインターフェースを提供します。

ロボットマップの構成要素

ロボットマップを構成する要素として、ノード(Node)、エッジ(Edge)、Areaがあります。

ノード(Node)

ノードは x座標、y座標、θ(Nodeに停車するロボットが見る方向)で構成されており、施設やサービスの連携時に必要な情報を入力します。

  • ノードタイプ
    • Default: デフォルト
    • Robot Elevator: ロボットエレベーター利用時に必要なノード
    • Robot Elevator Gate: ロボット前室ドア
    • Speed Gate: セキュリティゲート
    • Auto Door: 自動ドア
    • Normal Elevator: 人乗り用エレベーター
    • Docking Station: 充電器、ラックカート
    • Rotation: 待機ノード(Waiting Node)のローテーション指定場所
    • Docking: ドッキングゾーン。従来の充電器を含む複数のノードがゾーンを構成
    • Queue: ロボットを並べる場所。複数のノードがゾーンを構成
    • Layover: ロボットが移動したいロボット待機場所がすべて占有されている場合、しばらく滞在する場所。複数のノードがゾーンを構成
    • Waiting: ロボット。複数のノードがゾーンを構成
  • ノードのプロパティ
    • 共通
      • EXCLUSIVE: 1台のロボットのみ先取りして移動
      • CHECK_WIFI_FLOOR: ロボットが送ったフロアと ARC-brainが知っているフロアが異なる場合、NELOログを残して通知が発生
    • 人乗り用
      • WAITING_EV: エレベーターの呼び出しとキューゾーン(Queue Zone)の待機位置
      • WAITING_GETTING_ON_EV: エレベーター搭乗前の待機場所。エレベーター呼び出しを再確認、未呼び出し状態の場合再呼び出し
      • EXIT_COMPLETE_EV: エレベーター降車後、エレベーターのドアを閉めて待機ロボットに搭乗する
    • ドア
      • WAITING_AUTOGATE: 設定した場所でドアを開け、開くまで待機
      • GATE_OPEN_WAIT_TIME: ドアが開き始めてからの待機時間(最大30秒)
      • RADIUS_(n): ロボットが指定した(n)cmの範囲から外れた時のみドアを閉扉
      • USING_DEV_TYPE_OPEN_COMPLETED: ドアが完全に開いている時に信号を使用するためのプロパティ

ゾーン(Zone)

ロボットの動線設定のため、複数のノードを1つのゾーンとして登録して必要な情報を入力します。

  • Zoneタイプ
    • Queueing: ロボットを並べるゾーン
    • Waiting: ロボットの待機場所
    • Layover: ロボットが移動したいロボット待機場所(Waiting Zone)がすべて占有されている場合、しばらく滞在する場所
    • Docking: 充電器やラックカートにドッキングするゾーン

エッジ(Edge)

ノードとノードを繋ぐ線です。

  • エッジの長さ
  • エッジの方向
    • 一方向(方向反転)
    • 双方向
  • 走行モード
    • Autonomous(デフォルト): デフォルトの自動運転。動的障害物を回避
    • Strict: より厳密にルートをたどりながら、回避を最小限に抑えて待機
    • SemiStrict: 回避を抑え、ルートを維持しながら移動
    • WallFollowing: 壁に沿って移動
    • PreciseWallFollowing: 厳密に壁に沿って移動

Area

ロボットの走行モードが変更されるエリアをポリゴン(Polygon)で表示して設定できます。新しい Areaタイプ(Area Type)を追加したり、既存の Areaタイプを変更・削除できます。

  • Areaタイプ
    • Virtual Wall(デフォルト): エリアに進入したら停止
    • Fire Hazard(デフォルト): 火災報知時、当該エリアのロボットは手順に従って移動
    • Exclusive Area(デフォルト): 当該エリアに進入可能なロボットの台数を1~5台に制限
    • Metallic: 一部のセンサーを無効化
    • Slim: バンパーの間隔を狭め、障害物に接近して走行
  • モニタリング画面で見る: ロボットモニタリング画面への表示有無

補助ツール(Assistant Tool)

ガイド線の編集、ノード/エッジの整列やマップ移動ができます。

  • スマートグリッド(Smart Grid): 壁からの入力した特定の距離分のガイド線を提供
  • 整列(Align): ノード/エッジを基準に残りのノード/エッジを整列
  • ハンド(Hand): マップを掴んで移動可能

マップエディタ画面

マップエディタ画面は以下のように構成されています。

arc-brain-admin-map-editor-vpc_screen_all_ko

エリア 説明
① マップ名(バージョン) 現在のマップの名前(バージョン)情報
② 直近のアップデート マップの最新アップデート日時(yyyy.mm.dd)
③ ユーザー(接続者)情報 現在のマップの編集に参加しているユーザー情報
  • 本人以外の同時接続者: 数字表記
  • クリックすると、同時接続者情報の照会が可能
④ 有効性検査 クリック時、変更/編集されたマップの構成要素が有効に作成されたかチェック
⑤ 保存 クリックすると、現在変更・編集中のマップ情報を保存
⑥ フロア移動 マップのフロア移動のためのナビゲーションメニュー
  • クリックすると、マップ内の他のフロアに移動
⑦ 編集ツール マップの構成要素編集ツールバー
  • i-arc-brain_node_edge_create: Node、Edgeの作成、変更、削除
    • エッジはノードとノードを繋げて作成(デフォルト: 一方向)
    • 作成されたノードとエッジを再クリックすると削除
  • i-arc-brain_area_create: Areaの作成、編集、設定、照会
  • i-arc-brain_furniture: Furnitureの作成、編集、設定、照会
  • i-arc-brain_building_boundary_create: 建物エリアの作成、編集、設定、照会
  • 詳細は、ロボットマップの構成要素を参照
⑧ 調整ツール マップのビューや位置調整ツールバー
  • i-arc-brain_select: オブジェクトの選択時に使用
  • i-arc-brain_hand: マップを掴んで移動させるのに使用(panning)
  • i-arc-brain_view_rotation: ユーザーがマップの方向を回して視点の切り替えが可能(View Rotation)
⑨ 元に戻す/やり直す 現在編集中の操作を元に戻すか、やり直す
  • i-arc-brain_undo undoボタン: クリックすると、編集した項目の実行をキャンセルし、以前の編集状態に戻す
  • i-arc-brain_redo redoボタン: クリックすると、元に戻した編集要素を再適用
    		•
    ⑩ マップ全体の状態 現在編集中のマップの Area、ゾーン(Zone)、建物(Building)現況
    ⑪ 拡大/縮小 マップエリアの拡大/縮小ツールバー
    • i-arc-brain_display_reset: マップエリアの拡大/縮小後、デフォルトの割合(100%)復帰時に使用
    • i-arc-brain_maximize: マップエリアを拡大
    • i-arc-brain_minimize: マップエリアを縮小
    ⑫ ログインの有効期限 現在のログインセッションが終了する日時(yyyy-mm-dd hh:mm)
    ⑬ マップフィルタ i-arc-brain_map_filter: マップ上で必要な要素だけを絞り込んで表示
    • Building: 建物
    • Area: Area(エリア)
    • Node: ノード
    • Edge: エッジ
    • Furniture: 家具
    • Grid: 壁からの距離(cm)
    • 各要素の詳細は、ロボットマップの構成要素を参照
    ⑭ ロボットマップ
    • ロボットの動線と施設連携に必要な情報を登録するマップ

    マップエディタノード情報の設定

    マップエディタのノード(Node)のプロパティやタイプを設定する方法は、次の通りです。

    1. アドミンコンソールにアクセスします(アドミンコンソールへのアクセスを参照)。
    2. マップ管理メニューをクリックします。
    3. マップリストから選択した項目のロボットマップのバージョン情報をクリックします。
    4. 当該バージョンのマップエディタ画面が開いたら、ノード作成ツールを使用してマップ上にノードを作成します。
    5. 右側の Node情報パネルでノード情報を設定します。

      • Node ID: 自動付与

        • i-arc-brain_copyをクリックすると、Node IDをコピー

      • 座標: 登録したマップの独自座標値を基準に自動入力

        • X座標、Y座標は小数点以下5桁まで表示
        • Z座標は全座標を表示

      • タイプ: ノードタイプを選択

        • タイプによって以下のようにゾーン設定が必要
          • Zone名: ゾーン名を入力し、 [新規追加] ボタンをクリック
        • 詳細は、ノードタイプを参照

      • Attributes: マップエディタに登録された施設のプロパティを登録

      • Webhook送信: Webhookアドレスを入力

        • 特定の場所にロボットが到着した場合、サービスが APIを通じて希望する値を取得したい時に使用

      • BT送信: BTを入力

        • 特定の場所にロボットが到着した時、Behavior Tree(BT)のブラックボードにマップエディタで入力したプロパティに更新する際に使用
        • <例> 特定の場所にロボットが到着または経由した場合、BTのブラックボードを更新して、サービスシナリオで期待するロボットのインタラクションに変化を与えることができる

      • ローテーションノードの指定: ロボットが到着後、回転して進入するべき指定されたノード IDを入力

      • Test Field: Key、Valueを入力

        • 特定のノードからロボットに特定の値を取得したい時に使用
        • マップエディタを通じて、特定の場所にあるノードに開発者が設定した値をロボットに転送

    マップエディタエッジ情報の設定

    マップエディタのエッジ(Edge)情報を設定する方法は、次の通りです。

    1. アドミンコンソールにアクセスします(アドミンコンソールへのアクセスを参照)。
    2. マップ管理メニューをクリックします。
    3. マップリストから選択した項目のロボットマップのバージョン情報をクリックします。
    4. 当該バージョンのマップエディタ画面が開いたら、ノード作成ツールを使用してマップ上にエッジを作成します。
    5. 右側の Edge情報パネルでエッジ情報を設定します。
      • Edge ID: 自動付与
        • i-arc-brain_copyをクリックすると、Edge IDをコピー
      • Edgeの長さ: 登録したマップの設定値を基準に自動入力
      • 方向: 一方向、双方向から選択
      • 走行モード: エッジの走行モードを選択
      • Test Field: Key、Valueを入力
        • 特定のノードからロボットに特定の値を取得したい時に使用
        • マップエディタを通じて、特定の場所にあるノードに開発者が設定した値をロボットに転送
      • BT送信: BTを入力
        • 特定の場所にロボットが到着した時、Behavior Tree(BT)のブラックボードにマップエディタで入力したプロパティに更新する際に使用
        • <例> 特定の場所にロボットが到着または経由した場合、BTのブラックボードを更新して、サービスシナリオで期待するロボットのインタラクションに変化を与えることができる

    走行モード追加

    マップエディタのエッジ(Edge)で新しい走行モードを追加する方法は、次の通りです。

    1. アドミンコンソールにアクセスします(アドミンコンソールへのアクセスを参照)。
    2. マップ管理メニューをクリックします。
    3. マップリストから選択した項目のロボットマップのバージョン情報をクリックします。
    4. 当該バージョンのマップエディタ画面が開いたら、マップ上で情報を照会するエッジをクリックします。
    5. 右側のエッジ情報パネルから走行モード項目のi-arc-brain_addをクリックします。
    6. 走行モード追加のポップアップで情報を入力します。
      • 走行モード ID: 作成する走行モードの IDを入力
      • 走行モード名: 作成する走行モードの名前を入力
      • カラー: 使用する走行モードのカラーコードを入力
      • 幅: 走行モードの線幅を選択
        • 基本線
        • 太線
    7. 保存ボタンをクリックします。
      • 新しい走行モードが追加されます。

    マップエディタ Area情報の設定

    マップエディタの Area情報を設定する方法は、次の通りです。

    1. アドミンコンソールにアクセスします(アドミンコンソールへのアクセスを参照)。
    2. マップ管理メニューをクリックします。
    3. マップリストから選択した項目のロボットマップのバージョン情報をクリックします。
    4. 当該バージョンのマップエディタ画面が開いたら、Area作成ツールを使用してマップ上に Areaを作成します。
    5. 右側の Area情報パネルで各 Areaの詳細情報を設定します。
      • Area名: Areaの名前を入力
        • 名前は変更可能
      • モニタリング画面で見る: ロボットモニタリング画面の照会有無選択ボックスを選択
      • Areaタイプ: Areaのタイプを選択
      • 右上の [削除] をクリックすると、Areaを削除

    新規 Areaタイプ追加

    マップエディタで新しい Areaタイプを追加する方法は、次の通りです。

    1. アドミンコンソールにアクセスします(アドミンコンソールへのアクセスを参照)。
    2. マップ管理メニューをクリックします。
    3. マップリストから選択した項目のロボットマップのバージョン情報をクリックします。
    4. 当該バージョンのマップエディタ画面が開いたら、右側パネルの Areaをクリックします。
    5. Areaリストから新しい Areaタイプを追加したい Areaを選択します。
    6. Areaタイプ右側のi-arc-brain_addをクリックします。
    7. 新しい Areaタイプの追加ウィンドウで情報を入力します。
      • タイプ ID: Areaタイプの IDを入力
      • タイプ名: Areaタイプの名前を入力
      • カラー: Areaタイプリストに表示するカラーコードを入力
    8. [保存] ボタンをクリックします。
      • 新しい Areaタイプが追加されます。

    マップエディタゾーン情報の設定

    マップエディタのゾーン情報を設定する方法は、次の通りです。

    1. アドミンコンソールにアクセスします(アドミンコンソールへのアクセスを参照)。
    2. マップ管理メニューをクリックします。
    3. マップリストから選択した項目のロボットマップのバージョン情報をクリックします。
    4. 当該バージョンのマップエディタ画面が開いたら、右側パネルの Zoneをクリックします。
    5. マップエディタノード情報の設定で作成したゾーン名をクリックして、ゾーンの詳細情報を入力します。
      • Zoneタイプ: ゾーンのタイプを選択
        • ドロップダウンリストから選択可能
        • 詳細は、ゾーン(Zone)を参照
      • 超過予約許可: 超過予約の許可有無選択ボックスを選択
      • サービス設定: サービスタイプとゾーン IDを選択
      • Node List: 選択したゾーン内のノードリストが自動的に表示
      • 右上の [削除] ボタンをクリックすると、ゾーンを削除

    サービス設定追加

    マップエディタのゾーンに新しいサービス設定を追加する方法は、次の通りです。

    1. アドミンコンソールにアクセスします(アドミンコンソールへのアクセスを参照)。
    2. マップ管理メニューをクリックします。
    3. マップリストからマップ作成またはマップ編集をクリックします。
    4. 当該バージョンのマップエディタ画面が開いたら、右側パネルの Zoneをクリックします。
    5. リストからサービス設定を追加するゾーンをクリックします。
    6. サービス設定右側のi-arc-brain_addをクリックします。
    7. 新しいサービス設定を追加する場合は、サービスタイプと Zone IDで構成された1セットのモジュール情報を入力します。
      • サービスタイプ: 当該ゾーンを利用したサービスタイプ
        • デフォルト: 最初に作成されたユーザー権限を持つサービス
        • 1つのゾーンを特定のサービスで重複して登録・使用することは不可。既に登録されているサービスはドロップダウンリストから除外
      • Zone ID: サービスで使用するゾーンの ID
        • デフォルト: 自動作成
        • ユーザーが任意に変更可能
      • 登録順でソート
      • 最大5つまで設定可能
    8. i-arc-brain_returnをクリックします。
      • 新しいサービス設定が追加されます。

    サービス設定削除

    マップエディタのゾーンに追加したサービス設定を削除する方法は、次の通りです。

    1. アドミンコンソールにアクセスします(アドミンコンソールへのアクセスを参照)。
    2. マップ管理メニューをクリックします。
    3. マップリストから選択した項目のロボットマップのバージョン情報をクリックします。
    4. 当該バージョンのマップエディタ画面が開いたら、右側パネルの Zoneをクリックします。
    5. リストからサービス設定を追加するゾーンをクリックします。
    6. サービス設定右側のi-arc-brain_addをクリックします。
    7. サービス設定を削除する場合は、サービスタイプ右側の削除をクリックします。
      • サービスタイプと Zone IDで構成された1セットを削除
    8. i-arc-brain_returnをクリックします。
      • サービス設定が削除されます。

    サービスゾーンの設定と管理

    マップエディタのゾーンでサービスゾーンを設定、管理する方法は、次の通りです。

    1. アドミンコンソールにアクセスします(アドミンコンソールへのアクセスを参照)。
    2. マップ管理メニューをクリックします。
    3. マップリストから選択した項目のロボットマップのバージョン情報をクリックします。
    4. 当該バージョンのマップエディタ画面が開いたら、右側パネルの Zoneをクリックします。
    5. サービス設定 > サービスタイプ を選択します。
    6. 右側のゾーンをクリックします。
      • マップに示されたサービスゾーンが表示されます。

    マップエディタビル情報の照会

    マップエディタのビル情報を照会する方法は、次の通りです。

    1. アドミンコンソールにアクセスします(アドミンコンソールへのアクセスを参照)。
    2. マップ管理メニューをクリックします。
    3. マップリストから選択した項目のロボットマップのバージョン情報をクリックします。
    4. 当該バージョンのマップエディタ画面が開いたら、右側パネルの Buildingをクリックします。
    5. 建物リストから項目を選択して、各建物の詳細情報を照会します。
      • 建物名: 作成時に入力した建物の名前
      • 右上の [削除] ボタンをクリックすると、建物を削除